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2018/10/22 13:07:54

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レゴ 探査ロボット31062の改造

サーボモーター2個 LED2個をレゴ探査ロボットを改造して組み込み、IchigoJamで動かしてみた。

両腕をマニピュレーターにするために2体分のブロックを使用。
胸部を組み替えて厚みをまし、サーボモーターの設置部を作る。
肩関節を右腕のパーツで改造。
サーボモーターの接続パーツをホットボンドで埋め込む。
透明なブロックを頭部に移し、LEDを埋め込む。

ブレッドボードで配線を整理し、IchigoJamに接続。

腕の位置決めと配線確認の初期化プロクラム と 乱数で動作するテストプログラムを作成。

SOURCE CODE

10 ‘ROBOT INIT
20 OUT 3:PWM 3,50:PWM 4,180:WAIT 60
30 OUT 1:PWM 3,180:WAIT 60
40 OUT 2:PWM 4,50:WAIT 60
50 OUT 0:PWM 3,180:PWM 4,50:WAIT 60

10 ‘ROBOT TEST
20 CLS
30 OUT 0:PWM 3,180:PWM 4,50
40 WAIT 180
50 OUT RND(4)
60 PWM 3,50+RND(13)10 70 WAIT 30 80 OUT RND(4) 90 WAIT 30 100 OUT RND(4) 110 PWM 4,180-RND(13)10
120 WAIT 30
130 OUT RND(4)
140 WAIT 30
150 GOTO 50

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