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イチゴジャムおじさん

レゴ 探査ロボット31062の改造

サーボモーター２個　LED２個をレゴ探査ロボットを改造して組み込み、IchigoJamで動かしてみた。

両腕をマニピュレーターにするために２体分のブロックを使用。
胸部を組み替えて厚みをまし、サーボモーターの設置部を作る。
肩関節を右腕のパーツで改造。
サーボモーターの接続パーツをホットボンドで埋め込む。
透明なブロックを頭部に移し、LEDを埋め込む。

ブレッドボードで配線を整理し、IchigoJamに接続。

腕の位置決めと配線確認の初期化プロクラム　と　乱数で動作するテストプログラムを作成。

サーボモーターとLEDを組み込んだロボットという構成は、embot　https://www.embot.jp/　と同じ。
レゴのロボットを利用することでがっちりとしたロボットを作れます。
レゴのオリジナルのサーボモーターは入手が難しいので、通常のパーツを埋め込んでホットボンドで固定しています。

他の言語であれば関数やブロックを定義しますが、IchigoJamBasicでコントロールするには、OUTでボートの状態を直接設定したり、PWMでパルス幅を50～250の値にする必要があります。
LEDをポートに接続する場合は、電流が流れすぎないように適切な抵抗を入れる必要があります。
PWMの値は0～2000にできますが、大きすぎる値はサーボモーターの破損につながります。ご注意ください。
サーボモーターSG-90の耐荷重は90gです。取り付ける腕の重量が重すぎると、モーター内部が破損する恐れがあります。