palboon

家にあったRoomba620にichigolatteをつないで動かしてみました。
ハードの接続は
ichigolatteからの送信はジャンパワイヤでichigolatteのTXDをRoombaのRXDにつなげばＯＫ
Roombaからの受信は適当な抵抗2本で5Vを2.5Vに降圧してichigolatteのRXDにつないでやれば接続ＯＫです。
接続出来たらuartでマニュアル通りのコマンドを投げてやればコマンド通りに動かす事ができます。
また、搭載されている各センサーの読み取りも問題なく可能でしたのでプログラム例を公開します。ichigolatteとRoombaをお持ちの方は気軽にロボットプログラミングを試してみてください。
このプログラムではRoombaをsafeモードで動かしていますので緊急時はRoombaを持ち上げて脱輪センサーを作動させれば通常モードに復帰して停止します。
みなさんもRoombaを楽しく動かして遊んでみてください。