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2018/07/22 19:16:27

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IchigoNano on CamRobo  カムロボを自律走行

タミヤのカムロボにIchigoJamを載せて自律走行させてみた。
IchigoJamをケースに入れているとカムロボに入らないので、ちいさなブレッドボードにIchigoJamを最小構成で組んでみた。名付けてIchigoNano。
小型のモータードライバーと組み合わせて、テスト走行プログラムを作成。

, タミヤのカムロボにIchigoJamを載せて自律走行させてみた。
IchigoJamをケースに入れているとカムロボに入らないので、ちいさなブレッドボードにIchigoJamを最小構成で組んでみた。名付けてIchigoNano。
小型のモータードライバーと組み合わせて、テスト走行プログラムを作成。

SOURCE CODE

10 ‘IchigoROBO
20 H=100
30 L=0:R=0:W=0:GSB@GO
40 L=20:R=20:W=6:GSB@GO
50 L=-10:R=-10:W=6:GSB@GO
60 L=0:R=20:W=10:GSB@GO
70 L=10:R=0:W=5:GSB@GO
80 L=0:R=-10:W=5:GSB@GO
90 L=0:R=0:W=0:GSB@GO
100 END
110 @GO
120 IFR=0OUT1,0:OUT2,0
130 IFR>0OUT1,1:OUT2,0
140 IFR<0OUT1,0:OUT2,1
150 IFL=0OUT5,0:OUT6,0
160 IFL>0OUT5,1:OUT6,0
170 IFL<0OUT5,0:OUT6,1
180 PWM3,ABS(R)*100
190 PWM4,ABS(L)*100
200 WAITW*H/10
210 RTN

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